Malaaria on iidne haigus, mis on alati olnud seotud inimeste ajalooga.
Juba Hiinas 2700. a. EKr. Oli teada mõned haiguse iseloomulikud sümptomid. Esimene viide malaaria täielikule kliinilisele pildile pärineb aga Hippokratesest (Kreeka, 4. sajand eKr), mis kirjeldab tüüpilist katkendlikku palavikku ja paneb kõigepealt seose malariaalse infektsiooni ja soise keskkonna vahel.
Hiljem levis malaaria Itaalias, kus hüdraulilised tööd ja roomlaste võime ravida põllumajanduskultuure takistasid haiguse arengut. Kui Rooma impeerium kaotas oma hiilguse, tekkisid haiguspuhangud taas, mis viis pika taastamiseni kuni keskajani.
Sõna " malaaria " etümoloogia tuleneb just Itaalia keskaegsest terminist " mal aria ", mis tähendab halba õhku . Prantsusmaal eelistati kasutada ladina derivaati " paludisme " (tegelikult nimetatakse malaariat ka paludismiks), uskudes, et haigus on tingitud pehmetest õhkudest, mis tulevad soostes piirkondades. Mõiste "malaaria" sai haiguse sünonüümiks alles 19. sajandi lõpus.
